传说中的神医扁鹊能用针灸治病，千百年来人们对此广有探究。中国神秘的针灸医术起源于何时呢?这儿有一个传说:远古时一位打猎的人鼻子上中了一箭，这一刺却治好了猎人长久未愈的头痛病。这个传说看似神奇，但并非毫无道理，这种医术的起源似乎可追溯到石器时代，因为在不同地方的石器时代遗址中，均出土了大量用来戳皮肤的石制尖锐工具。
针灸学在秦汉时期得到了充分的发展。1993年春，在四川省绵阳市永兴镇双包山发掘的二号西汉木椁大墓后室中，出土了一件涂有黑色重漆的小型木质人形，上面有一些针灸的经脉直行路径，但没有文字和经穴位置的标记，只用红色的漆线来表示这些路径，在木色烘托下格外清晰分明。这是迄今为止在世界上所发现最早的标有经脉流注的木质人体模型。后来在长沙马王堆三号墓出土了帛书《经脉》。书中论述了人体内十一经脉的循行、主病和灸法的古灸经。这也是有关医学理论基础的经脉学的古文献。另外，中国古代医学还有一部宝典是《黄帝内经》，它是春秋战国及西汉时期，不少古代医学家的宝贵经验总结，积累了各时代的医学成就。其中介绍九种不同的针，按用途来分，九针可分为大针、长针、毫针、圆针、锋针等类型。各针有3厘米到24厘米长短不等。书中编有医治各种病痛和疾病方式的365个穴道，并为之一一命名。书中指出金针虽然价格昂贵，但因其有刺激身体的功能，所以医治某些疾病格外有效。而银针则有显著的镇静作用。河北汉代中山王刘胜墓出土有4根金针、5根银针，能识别的有金质毫针、锋针和银质圆针，而有的却残破，不能识别针型。
虽然由皇帝创意实行了各种《黄帝内经》中的医疗方法。但中国历代还有许多帝王，对生理学，特别是对神经系统有浓厚的兴趣。例如，据称公元1世纪，王莽在医生和御屠协助下曾切开一名敌对者的尸体，用竹签来研究人体神经系统。无独有偶，1000年后，宋徽宗雇了一个画家，画出经支解的一名罪犯的人体器官。在徽宗之前，宋仁宗叫工匠打造了一个铜人，铜人身上显示出人体的整个神经系统。这个铜人还用来作医官院学针灸的学生学习和考试的指导实物。据记载，凡针灸科学生考试，须先在铜人体外涂蜡，把水灌到体内，要求被考查者按指定的穴位进针，下针准确，则蜡破水出，否则就没水出来，这成为检验学生的好手段。宋仁宗有一次因病昏迷，御医束手无策，最后只好找到一位民间医生来进行针灸。这个医生用针刺进了仁宗脑后一个不知名的穴位，刚一出针，宋仁宗就苏醒过来，睁开双眼，连声称赞：“好惺惺!”夸赞医术高明，“惺惺”在当时就是高明的意思，“惺惺穴”这个名字便由此而来。在古书中，类似这种创新的例子很多。治疗全身麻痹、妇人难产、小儿脐风、腹痛、心口痛、头痛、风湿、五官科等病甚至是起死回生，针灸均能做到。
针灸医术的发明，是我国古代人民对世界医学的贡献，但它究竟为何有这么多功效还须进一步研究。
